Droga Neokatechumenalna narodziła się w 1964 roku w barakach slumsów Palomeras Altas w Madrycie (Hiszpania). Środowisko slumsów tworzyli najbardziej zdegradowani członkowie społeczeństwa: Cyganie i złomiarze, w dużej mierze analfabeci, włóczędzy, złodzieje, prostytutki, młodzi przestępcy, imigranci itd. To właśnie w tym środowisku kiełkowało ziarno Drogi Neokatechumenalnej. Wśród ubogich i zepchniętych na margines, którzy przyjęli orędzie Chrystusa, umarłego i zmartwychwstałego, było widoczne, jak Duch Święty inicjuje proces wtajemniczenia chrześcijańskiego, na wzór katechumenatu Kościoła pierwotnego.